Los Joysticks y las interfaces hápticas han sido por excelencia los mecanismos más utilizados para controlar unbrazo robótico manipulador. Sin embargo, en campos específicos como los de la cirugía robótica, es deseable quela interfaz sea de fácil uso, e intuitiva para el cirujano, tal que mejore sustancialmente las capacidades del mismo.En este artículo se presentan una estrategia para el control de los movimientos de un brazo robótico con dosgrados de libertad utilizando como referencia dos movimientos de una mano. Para la utilizó la construcción delbrazo robótico se utiliza la plataforma de Lego MindStorm NXT. Para la detección de las articulaciones se utilizóla la librería de detección de articulaciones del SDK de Microsoft Kinect®. La implementación de un controladorpara el robot, garantizó que la posición capturada de la mano sea la posición que presenta el brazo robótico. Porúltimo, se validó el comportamiento del sistema mostrando el seguimiento del brazo robótico a la posición deseadaobteniendo un bajo error cuadrático para el seguimiento de los dos ángulos requeridos.