En este articulo se presenta una metodologia de navegacion de robots moviles en ambientes estructurados, utilizando Redes Neuronales Artificiales del tipo propagacion hacia atras. Para la generacion de la trayectoria optima se realiza la clasificacion de superficies tipicas de ambientes de robotica movil, utilizando la base de datos obtenida de un anillo de sensores ultrasonicos. Se disena las interfaces graficas, tanto para generar las bases de datos de las superficies, como para generar la trayectoria optima que le permita al robot desplazarse de un punto inicial a un punto final llamado objetivo.