Este trabajo presenta un enfoque basado en la teoria del algebra lineal, los metodos numericos y una modificacion al metodo de fuerza ficticia, para la navegacion de robots moviles en entornos dinamicos. Para el diseno del controlador se utiliza el modelo dinamico de un robot movil no holonomico tipo uniciclo. Trabajos anteriores a menudo ignoran la dinamica del robot, por lo que sufren de singularidades en sus algoritmos. Los resultados de simulacion y experimentacion confirman la factibilidad y efectividad del controlador propuesto, logrando que el robot sea capaz de adaptar su comportamiento al nivel del conocimiento disponible y navegar de manera segura en entornos no estructurados, mientras se minimiza el error de seguimiento.