El presente articulo muestra el diseno de un dispositivo haptico concebido para aplicaciones biomedicas, especificamente para medicina quirurgica en la que el operador, a traves del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz haptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geometrico y dinamico del mismo, hasta la implementacion de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulacion de la interfaz haptica en un ambiente virtual. Abstract: This paper presents the design of haptic device that is conceived for biomedical applications. Specifically, the device can be used for surgery training allowing the user to feel and handle simulated objects a tridimensional and tele-operated environment. The haptic interface is a serial robot with four degrees of freedom that allows to set the orientation and position of the end-effector into the work environment. Kinematic and dynamic models are used to study the robot movements and to build a calculated torque controller. Finally, a simulation of the haptic interface is done in a virtual environment.