La categorización como un proceso gracias al cual organizamos y damos coherencia al mundo, es objeto de estudio y de controversias dentro de la tradición en psicología. Específicamente, las características de la categorización en el desarrollo, son tema de discusiones que cobran más interés hoy en día. En este artículo recogemos artículos de los más importantes investigadores en este tema, para mostrar las perspectivas tradicionales desde el debate forma-función, y las nuevas perspectivas desde la cognición corporizada, que ven la categorización, al igual que otros procesos cognitivos, como producto de la relación perceptuomotora con el mundo. Veremos qué aportes a la categorización nos ofrecen estas visiones y cuáles son las preguntas que quedan pendientes para la investigación en esta área.