En este articulo se presenta una herramienta didactica para la ensenanza del control automatico basado en el pendulo invertido sobre carro deslizante, el cual se desarrolla sobre un prototipo virtual, simulando el modelo no lineal en matlab y presentado en un entorno java de 3D. Para dar solucion al problema del control, se tienen en cuenta dos aspectos principales como los son el “swing up” (llevar el pendulo a posicion vertical) y el balanceo (mantener el pendulo en la posicion vertical). La interfaz al usuario (GUI) busca facilitar el aprendizaje de los conceptos basicos de un sistema de control para estudiantes de pregrado y posgrado, buscando minimizar costos y tiempo en la ensenanza.