Este documento muestra los pasos seguidos en el diseno y la construccion de la protesis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la protesis en simulacion, se diseno y construyo un prototipo de dedo poliarticulado pequeno y compacto que pudiera ser integrado facilmente a una palma, con el fin de formar una mano polimorfica. El dedo esta constituido de cuatro falanges acopladas mediante un sistema mecanico rigido de transmision a traves de motores de corriente continua. Una vez validado el dedo, se construyo la protesis de tres dedos, adicionandole sensores analogicos Hall y sensores de fuerza para dotar de sensibilidad a la mano, asi como un sistema de control implementado en un procesador digital de senales y controlado a traves de Labview®. El proposito es obtener un primer prototipo que pueda servir como solucion funcional a los amputados de mano y que pueda proveer diversos agarres como pinza, cilindrico, esferico, lateral y gancho.