El presente articulo muestra los resultados de las fases de investigacion en el desarrollo del Libelula” del laboratorio Sirius. El proyecto Libelula tiene como objetivo principal el diseno, implementacion y desarrollo de un prototipo de un vehiculo aereo no manejado (UAV por sus siglas en ingles), basado en un helicoptero aeromodelo, el cual tendra como funcion posicionarse en cualquier lugar que le sea indicado a partir de un punto inicial. Esta fase de investigacion tiene como objetivo el desarrollo del controlador de comunicacion de la unidad de navegacion inercial xsens MTI-G, este sistema posee un sensor de movimiento con seis grados de libertad, un sistema de referencia de actitud y rumbo, un sensor GPS y un pequeno procesador para navegacion. De igual forma en este trabajo se muestra el sistema utilizado como apoyo para el desarrollo del software de recoleccion de datos y el sistema de visualizacion.