Este articulo presenta varias tecnicas para el reconocimiento de diferentes tipos de superficies muy comunes en ambientes de navegacion de robots moviles. El reconocimiento de estas zonas se inicia en la caracterizacion de las senales de un sensor de rotacion de ultrasonido. Las areas que se han estudiado son bordes, esquinas, paredes y vacio. Para realizar la caracterizacion, las senales se procesan utilizando diferentes familias de la trasformada wavelet para su posterior analisis y clasificacion utilizando un clasificador bayesiano. Finalmente, se lleva a cabo una comparacion de las diferentes familias de wavelets utilizadas para determinar la mejor de ellas.