<p>En este artículo se presenta un análisis de control en variables de estado, aplicado al sistema no lineal péndulo invertido rotacional (<em>ROTPEN</em>), implementado sobre la plataforma <em>NI ELVIS II</em>, con el objetivo de comparar los resultados de los controladores regulador cuadrático lineal (<em>LQR) </em>y realimentación lineal en variables de estado <em>(RLVE) </em>a fin de garantizar un mejor desempeño de estabilidad en el sistema. La representación matemática de los modelos no lineal y linealizado de la planta <em>ROTPEN</em>, se examina mediante el diseño de algoritmos y simulaciones en <em>Simulink-Matlab</em>. De esta manera se sondea el comportamiento del sistema real y del simulado ante perturbaciones y cambios en la entrada con la prioridad de ejercer una baja acción de control como parámetro del sistema que se va a optimizar-</p>