El sistema hidraulico objeto de estudio esta constituido por una valvula distribuidora 4/3 vias como elemento final de control, una unidad lineal de 0.2 metros de carrera como elemento a ser regulado, y un sensor de desplazamiento como elemento de realimentacion. En la primera parte del articulo se presenta el modelamiento de la planta a traves de una metodologia teorico - experimental. Posteriormente se disena cada parte del controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo), especificando su sintonizacion mediante la aplicacion del boque NeD para control no lineal presentado por MatLab. La implementacion es desarrollada con la ayuda del software y hardware de adquisicion y tratamiento de datos (Lab-View); finalmente, y a manera de conclusiones, se presentan algunas notas de los autores que planean recomendaciones generales y de mejoramiento para el modelamiento de plantas hidrau licas y el diseno de controladores PID digitales.