En el presente articulo se desarrolla e implementa un esquema de control, que usa una tecnica no lineal conocida como Linealizacion por Realimentacion y una estrategia de seguimiento de trayectoria, con el que se busca controlar de forma global el Pendulo con Rueda de Reaccion. Tal esquema genera una senal de control que cancela la no linealidad de la planta y regula el error de seguimiento. Los resultados de la implementacion practica verifican la validez del planteamiento.