Este articulo presenta un algoritmo para comandar un grupo de robots humanoides Bioloid, organizandolos alrededor de un objeto de interes, detectado previamente por un sistema de vision externa. Los robots conforman un Sistema Multi-Agente (SMA) orientado hacia tareas de recoleccion cooperativa. Se detalla el desarrollo del SMA, asi como cada componente del algoritmo de organizacion y la simulacion en ambiente virtual. El algoritmo se subdivide en dos hilos dedicados: uno se encarga de vision de maquina (filtrado, deteccion de contornos y clasificacion logrados a traves de librerias de EmguCV) y calculos en el espacio operacional, y el otro opera la comunicacion inalambrica ZigBee con los robots. Adicionalmente, los robots poseen su propio codigo embebido que les permite traducir una secuencia de instrucciones recibidas a patrones de marcha que los dirigen hacia el objeto de interes. El tiempo total de ejecucion es tomado como la medida global de desempeno de interes.