En este articulo se presenta el diseno y la implementacion de un controlador difuso para el pendulo invertido con rueda de reaccion. La metodologia utiliza los conceptos fundamentales de la logica difusa para disenar el controlador a partir del conocimiento que los operarios tienen sobre la dinamica del sistema, evitando asi, el modelado dinamico del mismo. El diseno se implementa sobre el modelo no lineal del sistema y se aplican diferentes tipos de perturbaciones con el fin de evaluar las capacidades del controlador. Los resultados muestran que los controladores basados en logica difusa tienen una buena respuesta ante distintos tipos de perturbaciones que afectan la operacion de los sistemas.