En este documento se presenta una introduccion a la teoria y aplicacion de logica difusa en sistemas de control automatico, tomando como referencia un modelo de planta no lineal. En esencia lo que se muestra es el diseno y la aplicacion de un control lineal clasico y un control por logica difusa para el modelo en 2 grados de libertad de un helicoptero; el desarrollo de los sistemas de control y el modelo del helicoptero 2GdL estan simulados de manera discreta utilizando el software Matlab.