En este documento se presenta un modelado matematico y la simulacion de un individuo que porta un exoesqueleto en sus miembros inferiores. Se utiliza un modelo de cinco segmentos de union (piernas, muslos y tronco) accionados con motores electricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento esta soportado en la expresion de Lagrange-Euler. Se presentan las ecuaciones matematicas en una organizacion de tipo matricial que son simuladas en el software de Matlab®. De esta manera, se analizan datos de torque en las articulaciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas, que se han construido con informacion tomada de la marcha de individuos, y se comparan los resultados con datos encontrados en la bibliografia consultada. La simulacion construida en Matlab® pretende constituirse en una herramienta que le facilite al fisioterapeuta evaluar los comportamientos de un individuo que presente discapacidad motriz en sus miembros inferiores y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de marcha.