Este articulo presenta modelos matematicos que representan fenomenos fisicos y comportamientos de una planta o sistema, dependientes exclusivamente de los requerimientos y necesidades de control y del grado de exactitud necesario determinado por el disenador. Para esto se desarrollaron modelos del pendulo rotacional invertido a partir de la mecanica de Lagrange y la mecanica de Newton, logrando disenar una tarea de control en el espacio global, mostrando la rapidez y eficiencia empleando tecnicas de regulacion de energia para el “Swing Up” y de realimentacion de variables de estado para estabilizacion y posicionamiento alrededor del punto de operacion. De esta manera, se demuestra tambien que conmutacion de controladores puede ser una alternativa valida para control global de sistemas fisicos, reduciendo la complejidad en su diseno.