En este artículo se propone un modelo para detección de colisiones basado en doble representación esféricajerárquica: una representación en esferas exteriores cuyo objetivo es detectar la no intersección y una representaciónen esferas interiores para mejorar el desempeño del detector de colisiones. El algoritmo fue implementado y serealizaron varias pruebas con poliedros convexos así como también se hizo especial énfasis en las colisiones entre lasesferas interiores. El resultado principal es que mientras las esferas exteriores sirven para detectar la ausencia dedetecciones, las esferas interiores son más eficientes para detectar la existencia de colisiones y resultan útiles paraacelerar el proceso de la detección de colisiones. El uso de esferas interiores mejora el desempeño general delalgoritmo porque reduce el número de pruebas de intersección entre las caras de los poliedros.