El presente artículo contiene el procedimiento para implementar diferentes técnicas de procesamiento de imágenes y principalmente el algoritmo de esqueletización con el objetivo de planificar rutas libres de obstáculos para robots móviles; mediante una fotografía tomada sobre un área determinada con los obstáculos y el robot (construido con el kit de robótica LEGO MINDSTORMS NXT). Se realiza el debido procesamiento a dicha imagen, para luego, de forma remota enviar una serie de órdenes vía Bluetooth desde un computador usando MATLAB; ordenes generadas por el algoritmo aplicado sobre la imagen ya procesada, con el fin de obtener el desplazamiento de la plataforma móvil a un punto de llegada determinado por el usuario.