Este artículo presenta el diseño e implementación de un guante háptico para el control del efector final de un brazo robótico, el cual obtiene la información por medio de sensores de flexión ubicados en partes específicas de la mano para un control eficiente y su realimentación háptica está dada por sensaciones vibro-táctiles. Asimismo, se presenta el diseño del efector de dicho manipulador, para que satisfaga los grados de libertad que tiene el guante y permitan el uso de sensores resistivos sensibles a la fuerza o FSR, los cuales son usados como medio de realimentación de la fuerza ejercida por los dedos del efector sobre el objeto de agarre.