Muchos investigadores estudiosos del modelamiento y simulacion de la marcha humana combinan la kinesiologia con la dinamica de un cuerpo rigido. En este articulo se usa el metodo de graficos de union como alternativa al modelamiento clasico con ecuaciones diferenciales. El desarrollo se basa en el intercambio de energia entre los componentes de un sistema y las uniones representan el intercambio de energia. Un modelo de graficos de union de siete segmentos con 20 grados de libertad es desarrollado para estimar los torques, fuerzas intersegmentales y potencia en articulaciones. El modelo se simula empleando datos experimentales del pasillo de marcha; despues se valida comparando los resultados de torques, fuerzas intersegmentales y potencia con los datos experimentales.