Este articulo presenta el estudio de la generacion de trayectorias entre dos puntos y una cantidad cualquiera de obstaculos entre ellos mediante el mapa de visibilidad teniendo en cuenta la geometria del robot, de igual manera en este se plantea la comparacion entre el algoritmo genetico y el algoritmo Dijkstra al encontrar la ruta optima entre las trayectorias ya generadas con el mapa de visibilidad. El algoritmo es implementado en Java, en Java Lejos version 0.9 se desarrolla un algoritmo que envia al robot los puntos de navegacion mediante bluetooth corrigiendo el error de su trayectoria y sus giros mediante el uso de los sensores como el compas, el tacometro y el concepto de la odometria; las pruebas para obtener los resultados son aplicadas sobre el robot LEGO NXT 2.0.