Este trabajo presenta resultados y aportes al estudio de planificacion de movimientos en entornos desconocidos. Se utilizan los campos de potencial artificiales mediante tecnicas de cargas ficticias, implementadas en un computador y experimentado sobre el robot Romabot, desarrollado para el Grupo de Investigacion en Robotica Movil Autonoma, ROMA. La planificacion de movimientos esta siendo utilizada actualmente en el desarrollo del robot Flamebot, que pretende detectar focos de incendios n espacios cerrados, como estrategia de ayuda a grupos de rescate.