Este articulo presenta el proceso de diseno e implementacion de un control de velocidad y posicion para un motor de corriente directa, en doble lazo, con cuatro tipos de controladores: PID clasico, PID difuso, difuso y PID no lineal, basado en heuristica, el cual es una propuesta de los autores. Se hace hincapie en aspectos como el desarrollo de la etapa de potencia, la elaboracion de algoritmos para la medida de las variables, la estimacion de un modelo matematico de la planta y el control en tiempo real en Matlab.
