En este articulo se presenta un sistema exoesqueletico en el brazo humano, que permite una interaccion natural entre el operador y la maquina a traves de senales electromiograficas, senales cineticas y cinematicas. Por medio de estas senales biologicas y mecanicas es posible estimar el momento realizado por el operador sobre una carga especifica, para obtener la referencia deseada en el actuador del exoesqueleto. Se modela el musculo del brazo a traves del entrenamiento de redes neuronales, variando los parametros del algoritmo, el numero de capas ocultas y el numero de neuronas. Se realiza el entrenamiento con siete variables de entrada y uno de salida, que corresponden a senales preprocesadas y posteriormente se realiza la validacion del modelo con los mejores resultados.